悅崍鎮有著悠久歷史文化。早在北周時期（公元557年），悅崍鎮就是石柱通湖北、長江及恩施通往石柱、重慶、成都等地的重要驛站；它建置于公元619年，至今已有1388年的悠久歷史。 也是一個曾擁有無數輝煌的名鎮。南宋建炎二年（公元1128年）間，漢伏波將軍馬援三十九代孫馬定虎在此平定了反抗朝廷的“五溪蠻”，朝廷設安撫司于水車壩（今古城），使這里成為了石柱的政治、經濟、文化中心；唐朝時期，寺院坪（今寺院村）所產的“報圣香米”被封為“宮廷貢米”，后歷代封建王朝均一直相傳，至今仍享有盛名。